En el fútbol moderno, las tarjetas rojas y amarillas están a la orden del día, es raro ver un partido donde un jugador no sea amonestado de esta manera, pero no siempre ha sido así.
Al principio, los jugadores de futbol eran amonestados verbalmente por el árbitro, es decir, eran advertidos o explulsados del terreno de juego mediante palabras y quizá algunos gestos.
La polémica vino durante la disputa del partido de cuartos de final entre Inglaterra y la selección de Argentina en el Campeonato Mundial de 1966. Resulta que el árbitro, Rudolf Kreitlein, amonestó al jugador inglés Bobby Charlton aunque nadie se percató en el terreno de juego, ni en las gradas, lo que originó una protesta formal por parte del seleccionador inglés cuando se enteró de esto mediante la prensa.
Este llevó a Keneth George Asto (famoso árbitro británico) a pensar en una manera de hacer que los jugadores y los aficionados en las gradas fueran conscientes de las amonestaciones de los árbitros. Así, se le ocurrió «copiar» el sistema utilizado por los semaforos, de manera que una tarjeta amarilla significaría precaución, y una roja peligro y por lo tanto expulsión.
El sistema fue adoptado en la Copa del Mundo de México en 1970, surgiendo el primer amonestado con tarjeta amarilla en el partido inaugural (México – Unión Soviética). El «agraciado con dicho honor» fué el jugador soviético Kakhi Asatiani.
Para la primera expulsión por tarjeta roja directa se tuvo que esperar hasta el Mundial de Alemania de 1974, siendo el protagonista el delantero chileno Carlos Caszley, en el minuto 67′ del partido disputado entre Alemania y Chile, siendo el árbitro el turco Dogan Babacan.